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教程 圖紙 教程
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FANUC宏程序編程教程中磊教育

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基本簡介

FANUC宏程序編程教程中磊教育

 

運算符:

運算符由2個字母組成,用于兩個值的比較,以決定它們是相等還是一個值小于或大于另一個值。注意,不能使用不等號

運算符

含義

EQ

等于(=)

NE

不等于

GT

大于

GE

大于或等于

LT

小于

LE

小于或等于

示例程序 :

下面的程序計算數值1~10的總和

O9500;#1=0;………………………………….存儲和的變量初值

#2=1;………………………………….被加數變量的初值

N1 IF[#2GT 10]GOTO 2;…………….當被加數大于10時轉移到N2

#1=#1+#2;…………………………….計算和

#2=#2+#1;…………………………….下一個被加數

GOTO 1;………………………………轉移到N1

N2 M30;................................................程序結束

算術和邏輯運算:

功能

格式

備注

定義

#i=#j:

 

加法

#i=#j+#k

 

減法

#i=#j-#k

乘法

#i=#j*#k

除法

#i=#j/#k

正弦

#i=SIN[#j]:

角度以度指定090度30分表示為90.5度

反正弦

#i=ASIN[#j]:

余弦

#i=COS[#j]:

反余弦

#i=ACOS[#j]:

正切

#i=TAN[#j]:

反正切

#i=ATAN[#j]:

平方根

#i=SQRT[#j]:

 

絕對值

#i=ABS[#j]:

舍入

#i=ROUND[#j]:

上取整

#i=FIX[#j]:

下取整

#i=FUP[#j]:

自然數對數

#i=LN[#j]:

指數函數

#i=EXP[#j]:

#i=#jOR#k:

邏輯運算一位一位地按二進制數執行

異或

#i=#jXOR#k:

#i=#jAND#k:

從BCD轉為BIN

#i=BCD#j;

用于與PMC的信號交換

從BIN轉為BCD

#i=BCD#j;

角度單位:

SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN和ATAN的角度單位是度

ARCSIN #i=ASIN[#j]:  

●取值范圍如下:當參數(N0.6004¥0)NAT位設為0時,270~90度;當參數(N0.6004¥0)NAT位設為1時,-90~90度。

●  當#j超過-1到1的范圍時,發出P/S報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

ARCCOS #i=ACOS[#j];

●  取值范圍從180~0度。

●  當#j超過-1到1的范圍時,發出P/S報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

ARCTAN #i=ATAN[#j];

●  指定兩邊的長度,并用斜杠(/)分開

●  取值范圍如下:當參數(N0.6004¥0)NAT位設為0時,0~360度[例如:當指定#i=ATAN[-1]/[-1];時,#1=225度]。當參數(N0.6004¥0)NAT位設為1時,-180~180度[例如:當指定#i=ATAN[-1]/[-1];時,#1=-135度]

●  常數可替代變量#j。

自然對數#i=LN[#j];

●      注意,相對誤差可能大于10-8。

●  當反對數(#j)為0或小于0時,發出報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

指數函數#i=EXP[#j]:

●      注意,相對誤差可能大于10-8

●  當運算結果超過3.65×1047 (j大約是110)時,出現溢出報警N0.111

●  常數可替代變量#j。

上取整下取整:

CNC處理數值運算時,若操作后產生整數絕對值大于原數的絕對值時為上取整;小于為下取整。例如:

假設#1=1.2,#2=-1.2。當執行#3=FUP[#1]時,2.0賦給#3;當執行#3=FIX[#1]時1.0賦給#3;當執行#3=FUP[#2]時,-2.0賦給#3;當執行#3=FIX[#2]時,-1.0賦給#3。

宏程序語句:包含算術或邏輯運算(=)的程序;包含控制語句(例如,用GOTO,DO,END)的程序;包含宏程序調用指令(例如,用G65,G66,G67或其它G代碼,M代碼調用宏程序)的程序段;除宏程序以外任何程序段都為NC語句。

與NC語句的不同:

即使置于單段程序運行方式,機床也不停止。但是,當參數N0.6000#5SBM設定位、為1時,在單段程序方式中,機床停止。在刀具半徑補償方式中宏程序語句段不做為移動程序段處理

與宏程序語句相同性質的NC語句:

含有子程序調用指令(例如,用M98或其它M代碼或用T代碼調用子程序)但沒有除O,N,P或L地址之外的其它地址指令的NC語句,其性質與宏程序語句相同;不包含除O,N,P或L以外的指令地址的程序段其性質與宏程序語句相同。

無限循環:

當指定DO而沒有指定WHILE語句時,產生從DO到END的無限循環。

宏程序調用和子程序調用之間的差別:

宏程序調用(G65)不同于子程序調用(G98),如下所述:

●  用G65,可以指定自變量(數據傳送到宏程序)。M98沒有該功能。

●  當M98程序段包含另一個NC指令(例如。G01.X100.0M98PP)時,在指令執行之后調用子程序。相反,G65無條件的調用子程序。

●  M98程序段包含另一個NC指令(例如,G01X100.0M98PP)時在單程序方式中,機床停止。相反,G65機床不停止。

●  用G65,改變局部變量的級別。用M98,不改變局部變量的級別。

G65P-L -(自變量指定);P:要調用的程序;L:重復次數;自變量:數據傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

地址

變量號

 

地址

變量號

 

地址

變量號

A

#1

I

#4

T

#20

B

#2

J

#5

U

#21

C

#3

K

#6

V

#22

D

#7

M

#13

W

#23

E

#8

Q

#17

X

#24

F

#9

R

#18

Y

#25

H

#11

S

#19

Z

#26

地址G,L,N,O和P不能在自變量中使用

不需要指定的地址可以省,對于省的地址的局部變量為空

地址不需要按字母順序指定。但應符合字地址的格式。I,J和K需要按字母的順序指定

自變量指定Ⅱ

A

#1

 

K3

#12

 

J7

#23

B

#2

I4

#13

K7

#24

C

#3

J4

#14

I8

#25

I1

#4

K4

#15

J8

#26

J1

#5

I5

#16

K8

#27

K1

#6

J5

#17

I9

#28

I2

#7

K5

#18

J9

#29

J2

#8

I6

#19

K9

#30

K2

#9

J6

#20

I10

#31

I3

#10

K6

#21

J10

#32

J3

#11

I7

#22

K10

#33

I,J,K的下標用于確定自變量指定的順序,在實際編程中不寫。

G65P-X-Y-Z-R-F-I-A-B-H-:

X:圓心的X坐標(絕對值或增量值指定)(#24)

Y:圓心的Y坐標(絕對值或增量值指定)(#25)

Z:孔深(#26);R:趨近點坐標(#18)

F:切削進給速度(#9);I:圓半徑(#4)

A:第一孔的角度(#1)

B:增量角(指定負值時為逆時針)(#2)

H:孔數(#11)

宏程序調用程序:O0002

G90G92X0Y0Z100.0;

G65P9100X100Y50R30Z-50F500I100A0B45H5;

M30

被調用的宏程序:O9100;

#3=#4003;........................... 儲存03組的G代碼

G81Z#26R#18F#9K0;........(注)鉆孔循環;注:也可以使用L0

IF[#3EQ90]GOTO 1;..........在G90方式轉移到N1

#24=#5001+#24;.................計算圓心的X坐標

#25=#5002+#25;.................計算圓心的Y坐標

N1 WHILE[#11GT0]DO 1.....直到剩余孔數為0

#5=#24+#4*COS[#1];..........計算X軸上的孔位

#6=#25+#4*SIN[+1];...........計算Y軸上的孔位

G90X#5Y#6;........................移動到坐標位置之后執行鉆孔

#1=#1+#2;.............................更新角度

#11=#11-1;...........................孔數-1

END 1;

G#3G80;...............................返回原始狀態G代碼

M99;

變量的含義:#3:儲存03組的G代碼;#5:下個孔的X坐標:#6:下個孔的Y坐標

摸態調用G66

G66P-L-:

P:要調用的程序;L:重復次數;自變量:數據傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

變量類型:

變量號

變量類型

功能

#0

空變量

該變量總是空,沒有值能賦給該變量

#1~#33

局部變量

局部變量只能用于宏程序中存在存儲數據量。例如,運算結果。當斷電時,局部變量被初始化為空。調用宏程序時,自變量對局不變量賦值

#100~#199;#500~#999

公共變量

公共變量在不同宏程序中的意義相同。當斷電時,變量#100—#199初始化為空;當斷電時,變量#500—#999的數據保存,即使斷電也不丟失

#1000—

系統變量

系統變量用于讀和寫CNC的各種數據,例如,刀具的當前位置和補償值

局部變量和公共變量可以為0值或下面范圍中的值:-1047到-10-29或10-29到1047

宏程序報警的系統變量:

變量號

功能

#3000

當變量#3000的值為0~200時,CNC停止運行且報警。

可在表達式后指定不超過26個字符的報警信息。

LCD屏幕上顯示報警號和報警信息,其中報警號為變量#3000的值加上3000

 

接口信號的系統變量:(參數N0.6001#0(MIF)=0時)

變量號

功能

#1000—#1015#1032

把16位信號從PMC送到用戶宏程序,變量#1000到#1035用于按位讀取信號,變量#1032,用于一次讀取16位信號

#1100—#1115#1132

把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1135用于按位寫信號。變量#1032用于一次讀取16位信號

#1133

變量#1133用于從用戶宏程序一次寫一個32位信號到PMC。注意,#1133的值為-99999999到+99999999

(參數N0.6001#0(MIF)=1時)

變量號

功能

#1000~#1301

把32位信號從PMC送到用戶宏程序,變量#1000到#1031用于按位讀取信號

#1100—#1131

把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1131用于按位寫信號

#1032—#1035

把32位信號從PMC統一輸出到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內輸入

#1132—#1135

把32位信號統一寫入到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內指定

自動運行控制(#3003)

#3003

單程序段

輔助功能的完成

0

有效

等待

1

無效

等待

2

有效

不等待

3

無效

不等待

當電源接通時,該變量的值為0。當單程序段停止無效時,即使單程序段開關設為ON,也不執行程序段停止。當指定不等待輔助功能(M,S和T功能)完成時,在輔助功能完成之前,程序即執行到下一程序段。而且分配完成信號DEN不輸出。

位置信息系統變量

變量號

位置信息

坐標系

刀具補償值

運行時的讀操作

#5001—#5003

程序段終止

工件坐標系

不包含

可能

#5021—#5023

當前位置

機床坐標系

包含

不可能

#5041—#5043

當前位置

工件坐標系

#5061—#5063

跳轉信息位置

可能

#5081—#5083

刀具長度補償值

 

 

不可能

#5101—#5103

伺服位置誤差

 

 

第1位代表軸號(1~3);

變量#5081~#5083存儲的刀具長度補償值是當前的執行值,不是后面程序的處理值;

在G31(跳轉功能)程序段中跳轉信號接通時的刀具位置儲存在變量#5061到#5064中。當G31程序段中的跳轉信號未接通時,這些變量中儲存指定程序段的終點值。

移動期間不能讀是指由于緩沖(預讀)功能的原因,不能讀取期望值。

G65P9110X-Y-Z-R-F-L-;

X:圓心的X坐標(絕對值指定)(#24)

Y:圓心的Y坐標(絕對值指定)(#25)

Z:孔深(#26)(絕對值指定);

R:趨近點坐標(絕對值指定)(#18)

F:切削進給速度(#9);

L:重復次數

使用系統變量時的注意事項

含義

讀寫

變量號

注(未指定禁止緩沖的M代碼或G53程序段時)

接口信號

#100—#1015#1032

宏語句讀入緩沖后讀入數據

#1100—#1115#1132

宏語句讀入緩沖后寫入數據

刀具補償值

#10001-

宏語句讀入緩沖后寫入數據

宏報警

#3000

在宏語句前最多兩個程序段處產生報警

送出信息的同時程序停止

#3006

在宏語句前最多兩個程序段處產生停止

時間信息

讀寫

#3001,#3002

宏語句讀入緩沖后讀寫入數據

#3011,#3012

宏語句讀入緩沖后讀入數據

自動運行控制

#3003,#3004

在宏語句前最多兩個程序段處設定數據

設定

#3005

宏語句讀入緩沖后寫入數據

鏡像

#3007

宏語句讀入緩沖后讀入數據

當前選擇追加工件坐標系

#4130(P)#4014(G54-G59)

在宏語句前最多三個程序段處讀入數據

當前位置(機床坐標系

#5021-#5023

讀入移動中的不確定位置

當前位置(工件坐標系)

#5021-#5023

讀入移動中的不確定位置

刀長偏置

#5021-#5023

讀入當前程序段的偏置量

位置偏差

#5021-#5023

讀入移動中的不正確偏差

工件零點偏置值

#5021-#5023#5021-#5023

宏語句讀入緩沖后寫入數據

 

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